2019/11/29更新支援裝置表格 目前好像看板上沒有在討論有關定位系統這一塊的，想說把SteamVR定位的原理，整理一 下1.0和2.0主要的差異點，提供給未來要買Index的其中一個參考點(原箱內配的就是2.0 的) SteamVR 1.0的燈塔相信大家都不陌生吧，是由HTC和Valve共同開發的一款定位系統， 而其名稱為LightHouse(燈塔，也稱為基地台)，而一代的生產全部都是由HTC製造的，以 下是其定位的方式 https://i.imgur.com/ktj2zpj.jpg 基地台在定位時分為三個步驟 1)發射歸零訊號使手把上的感應器做出計時上的歸零(開始訊號) →這個動作就是你在基地台上能看到的紅色LED(舊版的是15顆，新版的是9顆)所發出的 2)發射垂直(水平)訊號讓感應器去收到雷射訊號 →朝著某一個方向前進掃描，並記錄下當時的時間點 3)發射歸零訊號使手把歸零計時(停止訊號) →收到訊號停止計時，計算剛剛每個點差異的時間去推算目前位置 而這個掃描動作會在馬達會在一秒鐘內轉動60次，垂直水平各30次，交叉掃描，而有效定 位為每秒30次 其完整運行的動作大概會像是這樣(此處以早期工程樣本為例) : https://imgur.com/X87RFwe 模擬影片 https://www.youtube.com/watch?v=J54dotTt7k0 而1.0的基地台目前最大支援是兩顆，而其實基地台上也是有感應器的，在BC模式下，C的 那顆都會和B的去同步(例如B做垂直C也做垂直，發出重置時兩邊也都會重置)，AB則是以A 為主，B為副，這麼做是為了避免有障礙物擋到其中一面的雷射，就改為接收對象那顆的 訊號 那以上大概是1.0的基地台運作方式，缺點就是基地台一定要看的到對方(若無則需要同步 線)，且重置訊號容易被干擾，會造成有時候轉身或是在某些角度掉定位，也影響到其他需 要仰賴紅外線偵測的裝置(例如Kinect)，因此有了2.0版本的改進 https://i.imgur.com/BdtjSv3.jpg 而2.0主要改進在哪一些地方呢? 1)不需要再做同步的動作，每顆基地台都是單獨的個體 →這邊主要做了一個最大的改動，前面有提到，基地台在掃描時會需要一個開始計時以及 停止計時的訊號去通知感應器，而2.0最大的改進則是 "不再發射愚笨(dummy)的雷射光， 而是把發射出去的紅外線做邊碼" 至於是如何做到的呢? 官方的傳感器由TS2XXX(VIVE 現有)，或是TS3633改成了全新的TS 4231，而最大的差別在於能解譯編碼的紅外線訊號了 https://i.imgur.com/reNEJvx.jpg 那這樣做的原理很簡單，就跟遙控器一樣，因為能在紅外線中編碼，因此每一個紅外線 出去就知道是哪一個基地台發出的，不需要等待重置訊號的同步，每一個都是獨自的個體 ，也因為有編碼了，所以比較不會影響到仰賴紅外線觀測的機器 這也是為何2.0的基地台不相容於1.0的原因，因為無法解譯編碼 2)更大的照射範圍以及更精準的動作預測 →這次直接把基地台的表面做成圓弧狀間接的提升了照射上的範圍(120→150)，前面有提 到都是獨立的個體，那也代表著說不需要重置訊號(開始→掃描→重置)，那也因此變成說 只需要一個步驟就好，在偵測上的完成容錯率會更大，也支援更多的基地台同時運作 3)成本上的降低 →基地台的馬達由兩顆(一顆水平、一顆垂直)改為由同樣一顆馬達帶動，但是排列方式改 成了V字型並做在同一顆馬達上，因為變成一顆馬達，那在運作時的震動以及製造時的成 本會大幅下降 https://i.imgur.com/r2KK209.jpg 以上大概是2.0 vs 1.0追蹤上的區別，結論是如果你的追蹤範圍夠大(5m*5m以上)，或是有 一些比較刁鑽的區域需要去追蹤，抑或者是有房屋規模的需求，能上2.0的基地台就上吧 (2019/11/29)補充目前裝置相容總表: ┌──────┬─────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE(一代)│VIVE(一代)│VIVE追蹤器│ VIVE PRO │VIVE PRO ｜ ｜ ｜ ｜ ｜Tracker ｜ ｜控制器 ｜ │ │ │ 控制器 │(一代) │ ｜(藍色， ｜ │ │ │ │LOGO為灰色｜ │2018版) │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC製造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼─────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ X │ X │ X │ O │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴─────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ ┌──────┬──────┬─────┬─────┬─────┬─────┐ │ │VIVE Tracker│Valve │Valve │小派Pimax │小派Pimax │ │ │ 2018 │Index │Index │ │ │ │ │(二代，logo │ │Controller│ 4K │5K/8K系列 │ │ │ 為藍色) │ │手把 │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR1.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │SteamVR2.0 │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ │ (HTC製造) │ │ │ │ │ │ ├──────┼──────┼─────┼─────┼─────┼─────┤ │Valve Index │ O │ O │ O │ X │ O │ │ 基地台 │ │ │ │ │ │ └──────┴──────┴─────┴─────┴─────┴─────┘ 手機圖片好讀版: https://i.imgur.com/MUSWkZ1.png https://i.imgur.com/1gfME0H.png -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 220.133.227.91 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/VR/M.1562613303.A.C80.html 上面沒打清楚，已補 SteamVR是定位的標準名稱喔 1.0的定位三步驟都不能缺少，容錯率相對小很多，偵測方法2.0其實已經算是解決問題發 生的做法了，若是再把除錯功能做上去，一來一往的延遲應該會高不少 ※ 編輯: howard1414 (220.133.227.91 臺灣), 08/20/2019 02:51:51 ※ 編輯: howard1414 (220.133.227.91 臺灣), 08/20/2019 02:52:49 ※ 編輯: howard1414 (114.33.152.125 臺灣), 11/29/2019 13:31:45 ※ 編輯: howard1414 (114.33.152.125 臺灣), 11/29/2019 13:35:22